#include "Motor.h"

void Motor_Set_PWM(int8_t PWM)
{
	if(PWM>0)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_SET);
		
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_1,PWM);
		HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
	}
	else if(PWM<0)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_RESET);
		
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_1,-PWM);
		HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
	}
	else
	{
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_RESET);
		
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_1,0);
		HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
	}
}
